คำว่า โยคะ มาจากรากศัพท์ภาษาสันสกฤต "ยุช" แปลว่า เกาะเกี่ยว, ประสาน, ยึดและผูก, กำกับ และจดจ่อกับความตั้งใจ ใช้ประยุกต์ นอกจากนี้ ยังหมายถึงการรวมหรือร่วมกัน โยคะคือการรวมกันอย่างแท้จริงระหว่างเจตจำจงของมนุษย์กับเจตนำนงของพระเจ้า
มหาเทว เทไส กล่าวไว้ในบทนำของหนังสือ Gita according to Gandhi (คีตาในทัศนะของคานธี) ว่า 'โยคะจึงหมายถึงการรวมกันของพลังทั้งหมดของร่างกาย จิตใจ และ จิตวิญญาณเข้ากับพระเจ้า โยคะ หมายถึงการมีวินัยทางปัญญา จิตใจ อารมณ์ เจตจำนง ทั้งหมดนี้ล้วนเป็นนัยแฝงของโยคะ โยคะยังหมายถึงความสมดุขของจิตวิญญาณซึ่งช่วยให้เรามองเห้นทุกแง่มุมของชีวิตอย่างเท่าเทียมกัน' โยคะเป็นหนึ่งในระบบความเชื่อดั้งเดิมทั้งหกของปรัญชาอินเดีย ซึ่งปตัญชลี ได้รวบรวม ผสาน จัดระบบ และเรียบเรียงในรูปแบบของโศลกสั้นๆ รวม 185 โศลก เรียกว่า โยคสูตร
ในความคิดของชาวอินเดีย จิตจักรวาลสูงสุ (ปรมาตมา หรือ พระเจ้า) ซึ่งมีจิตวิญญาณปัจเจก (ชีวาตมา) ของมนุษย์เป็นส่วนหนึ่ง จะแผ่ซ่านไปในสรรพสิ่งต่างๆ เหตุผลที่ระบบความเชื่อนี้ถูกเรียกว่าโยคะ เนื่องจากมีคำสอนเกี่ยวกับวิธีการที่ชีวาตมาจะสามารถรวมเป็นหนึ่งเดียวกับปรมาตมา และนำไปสู่การหลุดพ้น (โมกษะ)
ผู้ที่ปฏิบัติตามวิถีแห่งโยคะเรียกว่า โยคี หรือ โยคิน
ในบรรพที่หกของ ภควัทคีตา ซึ่งเป็นคัมภีร์สำคัญที่สุดของปรัชญาโยคะศรีกฤษณะอธิบายให้อรชุนฟังว่า โยคะหมายถึงความเป็นอิสระจากความเจ็บปวดและเสียใจ ดังนี้
"ผู้ที่สามารถควบคุมจิตใจ สติปัญญา และตัวตน (อหำการะ) ได้ และปลดปล่อยตัวเองจากความปราถนาอันทุรนทุราย เพื่อที่จะผ่อนพักอยู่ ณ ดวงจิตภายใจ บุคคลนั้นจักกลายเป็นยุกตะ หรือผู้หลอมรวรกับพระเจ้า แสงตะเกียงไม่โบกไหวในสถานที่อันสงัดจากลมฉันใด โยคีผู้สามารถควบคุมจิตใจ สติปัญญาและตัวตน และดื่มด่ำอยู่ ณ ดวงจิตภายใจ ก็จักเป็นเฉกเช่นเดียวกันฉันนั้น
เมื่อใดที่ความกระวนกระวายของจิตใจ สติปัญญา และตัวตนสงบนิ่งเนื่องจากการฝึกโยคะ โยคีจะบรรลุมรรคผลด้วยความดีงามของจิตวิญญาณสูงสุดภายใจ เมื่อนั้นเขาจะรับรู้ถึงความเป็นนิรันดร์อันเบิกบานซึ่งอยู่เหนือขอบเขตของอินทรีย์เป็นความนิรันดร์ซึ่งไม่อาจเข้าใจได้ด้วยการใช้เหตุผล เขาจะสถิตอยู่ในความจริงแท้นี้โดยไม่เคลื่อนคลายจากมัน เขาได้ค้นพบขุมทรัพย์ที่ล้ำค่ากว่าขุมทรัพย์ทั้งหลาย ไม่มีสิ่งใดสูงส่งยิ่งกว่าความจริงแท้นี้อีกแล้ว ผู้ที่บรรลุถึงขั้นนี้ จะไม่ถูกกระทบจากความโสกเศร้าเสียใจอันใหญ่หลวงที่สุด นี่คือความหมายที่แท้จริงของโยคะ นั่นคือความเป็นอิสระจากความเจ็บปวกและเสียใจ"
เพชรที่เจียระไนดีแล้วย่อมมีหลายด้าน แต่ละด้านสะท้อนสีสันของแสงแตกต่างกัน คำว่าโยคะก็เช่นเดียวกัน ความหมายแต่ละด้านของโยคะจะสะท้อนนัยและเผยให้เห็นแง่มุมที่แตกต่างกันของขอบเขตความพยายามทั้งหมดของมนุษย์ในการเข้าถึงความสงบและความสุขภายใน
ภควัทคีตา ยังอธิบายความหมายอื่นๆ ของคำว่าโยคะ และเน้นย้ำเกี่ยวกับกรรมโยคะ (โยคะแห่งการกระทำ) โดยกล่าวว่า "จงมุ่งที่การกระทำ อย่ามุ่งไปยังผลของการกระทำ อย่าให้ผลของการกระทำเป็นแรงจูงใจของเธอ และอย่าหยุดยั้งที่จะกระทำ จงกระทำในนามแห่งพระเจ้า ละทิ้งความปรารถนาอันเห็นแก่ตัว อย่าหวั่นไหวไปกับความสำเร็จหรือความล้มเหลว ดุลยภาพนี้แลเรียกว่า โยคะ"
โยคะยังหมายถึงปัญญาในการทำงานหรือการใช้ชีวิตอย่างชาญฉลาดในท่ามกลางกิจกรรมต่างๆ ด้วยความกลมกลืนและรู้จักประมาณ
"โยคะไม่เหมาะกับบุคคลผู้ตะกละตะกลาม ทั้งไม่เหมาะกับผู้ทำให้ตนเองอดอยาก หิวโหย โยคะไม่เหมาะกับผู้ที่นอนมากเกินไป อีกทั้งไม่เหมาะกับผู้ที่ไม่ยอกนอนหลับ การฝึกโยคะด้วยการรู้จักประมาณในการบริโภคและในการพักผ่อน รู้ประมาณในการทำงาน รู้จักนอนหลับและตื่นนอนอย่างสมดุล จะขจัดความทุกข์และความโศกเศร้าทั้งมวลให้หมดสิ้นไป"
ขอบคุณที่มาจากหนังสือ Light on Yoga ประทีปแห่งโยคะ